સમાચાર

DSPOWER 2013 માં શરૂ થયું હતું અને તે રોબોટ સર્વો માટે સંશોધન અને વિકાસ, ઉત્પાદન અને શિક્ષણ પર ધ્યાન કેન્દ્રિત કરતું ઉત્પાદક છે,બુદ્ધિશાળી રોબોટ સર્વોસ, ડ્રોન સર્વોસ, અને સંબંધિત એસેસરીઝ.

તેની સ્થાપના થઈ ત્યારથી, અમે રોબોટ્સ અને ડ્રોન સર્વોની જરૂરિયાતો પર ધ્યાન કેન્દ્રિત કર્યું છે, અને રોબોટ વપરાશકર્તાઓ માટે યોગ્ય સર્વો ઉત્પાદનો ડિઝાઇન અને વિકસાવ્યા છે.

આજે, આપણે આપણા રોબોટિક આર્મ સોલ્યુશન્સ શેર કરીશું.

રોબોટિક હાથ ગતિ નિયંત્રણ કરે છે, જેમ કે તેના સ્ટીલ હાડપિંજરમાં આત્મા દાખલ કરવામાં આવે છે, અને સર્વો અતિ સચોટ કમાન્ડર છે. DSPOWER ના R&D વર્કશોપમાં, દરરોજ આપણે તે ઘટકોને ચિત્રોમાંથી જીવંત યાંત્રિક નર્તકોમાં રૂપાંતરિત થતા જોઈ શકીએ છીએ.

આજે, હું તમને કહેવા માંગુ છું કે સર્વો રોબોટિક હાથને માનવ હાથની જેમ કેવી રીતે લવચીક રીતે કાર્ય કરે છે, જેમાં ચોક્કસ ગિયર્સ એકબીજા સાથે જોડાયેલા હોય છે અને બુદ્ધિશાળી સમયપત્રક બંનેનો સમાવેશ થાય છે.

સર્વો રોબોટિક હાથના ખૂણાને કેવી રીતે નિયંત્રિત કરે છે

સર્વોમાં ખૂબ જ બુદ્ધિશાળી ફીડબેક સિસ્ટમનો સમાવેશ થાય છે. કંટ્રોલ સિગ્નલ પ્રાપ્ત થયા પછી, પોટેન્શિઓમીટર વાસ્તવિક સમયમાં આઉટપુટ શાફ્ટની સ્થિતિનું નિરીક્ષણ કરે છે. આ સ્થિતિની લક્ષ્ય સ્થિતિ સાથે સરખામણી કર્યા પછી, તે તરત જ મોટરના પરિભ્રમણને સમાયોજિત કરે છે.

આ તમારી આંખોને ઢાંકતી વખતે કોઈ વસ્તુને હાથથી સ્પર્શ કરવા જેવું છે, જ્યાં તમારી આંગળીઓ ચોક્કસ સ્થિતિ પ્રાપ્ત ન થાય ત્યાં સુધી સતત નાના ગોઠવણો કરે છે. રોબોટ્સને સાફ કરવા માટે અમે જે સર્વો કાળજીપૂર્વક ડિઝાઇન કર્યો છે તે TTL સીરીયલ કોમ્યુનિકેશનનો ઉપયોગ કરે છે, જે દરેક સાંધાને સ્વતંત્ર રીતે સ્થિતિ ડેટા રિપોર્ટ કરવા સક્ષમ બનાવે છે.આ ખાતરી કરે છે કે જ્યારે રોબોટ હાથ પૂર્વ-સેટ ખૂણા પર રહે છે, ત્યારે ભૂલ 0.5 ડિગ્રી કરતા ઓછી હોય છે.

વ્યવહારુ ઉપયોગોમાં, રોબોટિક હાથના દરેક સાંધાને અલગ અલગ ખૂણા પર સંકલન કરવું આવશ્યક છે. ઉદાહરણ તરીકે, નમેલા કપને પકડતી વખતે, કાંડા સર્વોએ 15 ડિગ્રી નમેલા માટે વળતર આપવું જોઈએ, જ્યારે ખભા સર્વોએ 30 ડિગ્રી સપોર્ટ જાળવી રાખ્યો હોય છે.

આ મલ્ટી-એંગલ કોઓર્ડિનેશન માટે સર્વોને ઝડપથી પ્રતિક્રિયા આપવાની જરૂર પડે છે. અમે મેટલ ગિયર સિસ્ટમનો ઉપયોગ કરીએ છીએ જે 85 kgf.cm ટોર્ક હેઠળ પણ સ્થિતિ સ્થિરતા જાળવી શકે છે, જેમ કે રોબોટિક આર્મમાં થાક-પ્રતિરોધક સ્નાયુઓ ઉમેરવા.

બહુવિધ સર્વો એકસાથે કામ કરે તે શા માટે જરૂરી છે?

એક સર્વો ફક્ત સરળ સ્વિંગ જ મેળવી શકે છે, છતાં રોબોટિક હાથ માનવ હાથની જેમ જ પ્રવાહીતા સાથે કામ કરે છે. કલ્પના કરો કે પેન પકડીને લખો; આ ક્રિયા માટે કાંડા, કોણી અને ખભાની સંકલિત હિલચાલની જરૂર છે.

અમારા ભાગીદાર દ્વારા વિકસાવવામાં આવેલા પાંચ ધરીવાળા રોબોટિક વેક્યુમ ક્લીનરમાં, ફ્રન્ટ સ્ટેજ જોઈન્ટ સર્વો ભાર સહન કરે છે, મિડ સ્ટેજ જોઈન્ટ સર્વો એક્સટેન્શન મૂવમેન્ટને નિયંત્રિત કરે છે, અને એન્ડ સ્ટેજ સર્વો ઝીણી ગતિવિધિઓ કરે છે. શ્રમનું આ વિભાજન વિવિધ વાદ્યો વચ્ચેના સિમ્ફની ઓર્કેસ્ટ્રલ એન્સેમ્બલ જેવું છે.

મલ્ટી સર્વો સિસ્ટમમાં, સમય નિયંત્રણ ખાસ કરીને મહત્વપૂર્ણ છે. અમારી પાસે એક વખત એવો કિસ્સો આવ્યો હતો જ્યાં ઇંડા પકડતી વખતે રોબોટિક હાથ ધ્રુજતો હતો. અમને પછીથી ખબર પડી કે આ કાંડા અને આંગળીના સર્વોના પ્રતિભાવમાં 10 મિલિસેકન્ડના વિલંબને કારણે હતું. PWM સિગ્નલ વિતરણમાં સુધારો કરીને, અમે તાલીમ પામેલા ગાયકવૃંદની જેમ, બધા સર્વોનું સંપૂર્ણ સુમેળ પ્રાપ્ત કરવામાં સક્ષમ હતા. હવે, આ સિસ્ટમ કાચા ઇંડાને તોડ્યા વિના સરળતાથી પકડી શકે છે.

સર્વો ટોર્ક રોબોટિક આર્મને કેવી રીતે અસર કરે છે?

આ માનવ હાથ ધ્રુજવાની લાગણી જેવું જ છે.

જોકે, વધુ ટોર્ક હંમેશા સારો નથી હોતો. વધુ પડતો ટોર્ક ઉર્જા વપરાશમાં વધારો કરે છે અને તે ભારે માળખાં પણ બનાવી શકે છે. ડેસ્કટોપ રોબોટ્સ માટે અમે જે સર્વો ડિઝાઇન કર્યા છે તે6.3 kgf.cm ના ટોર્ક સાથે સૌથી નાજુક કામગીરી પ્રાપ્ત કરો. મુખ્ય વાત એ છે કે રોબોટિક આર્મની લોડ જરૂરિયાતો સાથે ટોર્કને મેચ કરવો, જેમ કાર એન્જિન પસંદ કરતી વખતે, તમારે હંમેશા મહત્તમ હોર્સપાવરનો પીછો કરવાની જરૂર નથી.

રોબોટિક આર્મ સર્વો મોડેલ કેવી રીતે પસંદ કરવું

સર્વો મોડેલ પસંદ કરતી વખતે, રોબોટના સંચાલનના દૃશ્યને ધ્યાનમાં લો. વારંવાર શરૂ અને બંધ થવાની જરૂર હોય તેવા એપ્લિકેશનો માટે, બ્રેક ફંક્શન સાથે ડિજિટલ સર્વોની ભલામણ કરવામાં આવે છે. અમે જે ગ્રાહકનો સામનો કર્યો તેમાં એક ઓટોમેટેડ પ્રોડક્શન લાઇનનો સમાવેશ થાય છે જેને જરૂરી છેપ્રતિ મિનિટ 20 ચોક્કસ સ્ટોપ પ્રાપ્ત કરવા માટે રોબોટ હાથપરંપરાગત એનાલોગ સર્વો સંચિત ભૂલોથી પીડાય છે, જ્યારે ડિજિટલ સર્વો, તેમના ઉચ્ચ રિફ્રેશ રેટ સાથે, આ સમસ્યાને સંપૂર્ણ રીતે ઉકેલે છે.

પરિમાણોનું મેળ ખાવું પણ મહત્વપૂર્ણ છે. ભૂતકાળમાં, કેટલાક ગ્રાહકો કોમ્પેક્ટ રોબોટિક આર્મ્સમાં સ્ટાન્ડર્ડ સર્વો મૂકતા હતા, જેના પરિણામે ગરમીનું વિસર્જન ઓછું થતું હતું. ત્યારબાદ અમે ખાસ ડિઝાઇન કરાયેલ 26mm ગ્રિપર સર્વો વિકસાવ્યો, જે 3 kg·cm નો ટોર્ક જાળવી રાખીને 40% નાનો છે. તે રોબોટિક આર્મ માટે કપડાં સીવવા જેવું છે - તેને ખૂબ ઢીલા પડ્યા વિના મુક્ત હિલચાલની મંજૂરી આપવાની જરૂર છે.

સર્વો કંટ્રોલ પ્રોટોકોલમાં શું તફાવત છે?

PWM પ્રોટોકોલ, બીટ-બીટ કંડક્ટર જેવો જ, પલ્સ પહોળાઈ દ્વારા આદેશો ટ્રાન્સમિટ કરે છે, જ્યારે TTL સીરીયલ પ્રોટોકોલ, વાતચીતની જેમ, વધુ જટિલ પરિમાણો ટ્રાન્સમિટ કરી શકે છે. DSPOWER લેબમાં, આપણે ઘણીવાર આ બે પ્રોટોકોલની તુલના કરીએ છીએ.

PWM સરળ પોઈન્ટ ટુ પોઈન્ટ નિયંત્રણ માટે યોગ્ય છે, જેમ કે લાઈટ ચાલુ કે બંધ કરવી, જ્યારેTTL એકસાથે અનેક પ્રતિસાદ સંકેતો મેળવી શકે છે, જેમ કે સ્થિતિ, તાપમાન અને પ્રવાહ.

હાલમાં, વધુને વધુ રોબોટિક આર્મ્સ હાઇબ્રિડ પ્રોટોકોલ અપનાવી રહ્યા છે, જેમ કે અમારા બાયોનિક રોબોટિક આર્મ પ્રોજેક્ટ. મૂળભૂત હિલચાલ રીઅલ-ટાઇમ કામગીરી સુનિશ્ચિત કરવા માટે PWM નિયંત્રણનો ઉપયોગ કરે છે, જ્યારે TTL સાથે ફાઇન ટ્યુનિંગ વિગતવાર પરિમાણોને પ્રસારિત કરે છે.

આ એક કાર ચલાવવા જેવું છે, જ્યાં તમારે ગતિને નિયંત્રિત કરવા માટે પેડલનો ઉપયોગ કરવો પડે છે અને સ્થિતિનું નિરીક્ષણ કરવા માટે ડેશબોર્ડનો ઉપયોગ કરવો પડે છે. આ લવચીક રૂપરેખાંકન રોબોટિક હથિયારોને વધુને વધુ જટિલ કાર્યકારી વાતાવરણમાં અનુકૂલન સાધવા દે છે.

સર્વો નિયંત્રણ ચોકસાઈ કેવી રીતે સુધારવી

ચોકસાઈ સુધારવા માટે હાર્ડવેર અને સોફ્ટવેર બંનેની જરૂર પડે છે. હાર્ડવેરમાં, અમે ટ્રાન્સમિશન બેકલેશ ઘટાડવા માટે 0.1mm પ્રિસિઝન મશીન્ડ ગિયર્સનો ઉપયોગ કરીએ છીએ. એક ગ્રાહકે અહેવાલ આપ્યોરોબોટિક હાથના છેડે 2 મીમીનો સતત ધ્રુજારીતપાસ પછી, અમને જાણવા મળ્યું કે આ ગિયર મેશિંગ બેકલેશને કારણે થયું હતું.

ગિયર્સને હેલિકલ ગિયર સ્ટ્રક્ચરથી બદલીને, સમસ્યાનું નિરાકરણ આવ્યું. આ ઘડિયાળની ગતિવિધિ જેવું જ છે: દરેક ગિયરની ચોકસાઈ એકંદર સમય જાળવણીને અસર કરે છે.

સોફ્ટવેર પણ એટલું જ મહત્વપૂર્ણ છે. અમારી એન્ટિ-શેક સિસ્ટમ રોબોટિક હાથની ગતિની જડતાની આગાહી કરે છે અને અગાઉથી તેની ભરપાઈ કરે છે. ઉદાહરણ તરીકે, કટોકટીના સ્ટોપ દરમિયાન, તે જડતાને કારણે થતા ઓવરશૂટને દૂર કરવા માટે રિવર્સ ફાઇન-ટ્યુનિંગ સિગ્નલ જનરેટ કરે છે, જેમ કે અનુભવી ડ્રાઇવર સરળ, અવરોધ વિના સ્ટોપ સુનિશ્ચિત કરવા માટે બ્રેક પેડલને ધીમેથી લાગુ કરે છે.